Turinys:
- Apibrėžimas - ką reiškia šeši laisvės laipsniai (6DOF)?
- „Techopedia“ paaiškina šešis laisvės laipsnius (6DOF)
Apibrėžimas - ką reiškia šeši laisvės laipsniai (6DOF)?
Šeši laisvės laipsniai (6DOF) nurodo konkretų ašių skaičių, kuriomis standus kūnas gali laisvai judėti trimatėje erdvėje. Tai nusako nepriklausomų parametrų, apibrėžiančių mechaninės sistemos konfigūraciją, skaičių. Tiksliau, kėbulas gali judėti trimis matmenimis, X, Y ir Z ašimis, taip pat pakeisti šių ašių orientaciją, nors sukimasis paprastai vadinamas pasvirimu, pasukimu ir riedėjimu.
„Techopedia“ paaiškina šešis laisvės laipsnius (6DOF)
Šeši laisvės laipsniai yra tam tikras laisvės laipsnių, kuriuos objektas turi trijų dimensijų erdvėje, tokiose kaip realusis pasaulis, skaičius. Tai reiškia, kad yra šeši parametrai arba būdai, kuriais kūnas gali judėti.
Šešis laisvės laipsnius sudaro šie judėjimo parametrai:
- Vertimas - judama skirtingomis X, Y ir Z ašimis
- Judėjimas aukštyn ir žemyn išilgai Y ašies vadinamas pakreipimu.
- Judėjimas pirmyn ir atgal išilgai X ašies yra vadinamas banginiu.
- Judėjimas kairėn ir dešinėn išilgai Z ašies vadinamas pasukimu.
- Sukimasis - pasukimas, norint nukreipti į kitą ašį
- Judėjimas tarp X ir Y vadinamas žingsniu.
- Judėjimas tarp X ir Z vadinamas kampu.
- Judėjimas tarp Z ir Y vadinamas ritiniu.
Labai geras objekto, turinčio 6DOF, pavyzdys yra lėktuvas. Jis gali laisvai judėti trimatėje erdvėje, kai dvi horizontalios ašys yra X ir Z, o vertikali ašis yra Y. Jei ji turi būti nukreipta aukštyn arba žemyn, ji turi pakeisti savo nosies orientaciją iš horizontalios X į Y, kuris vadinamas pikiu. Jei plokštuma turi pasisukti iš X ašies į Z ašį, nekeisdama savo kūno orientacijos, tai gali padaryti posūkį naudodama savo vairą, kad sparnai liktų horizontalūs, o nosis pradėtų rodyti į Z ašį. Galiausiai, kadangi dažnai daroma prielaida, kad X orientacija visada yra ten, kur nosis yra plokštumos atžvilgiu, perkeldama plokštumą iš X į Y, ji susisuks, vadinasi, terminas. Tada pilotas gali derinti bet kurį iš šių judėjimo parametrų, kad atliktų manevrus.
Ši sąvoka dažnai naudojama inžinerijoje ir robotikoje. Daugelis žaidimų konsolių valdiklių jaučia 6DOF įvestį iš valdiklio nykščio, ir tai yra tas pats daugeliui nuotoliniu būdu valdomų žaislų. Mobilieji telefonai turi 6DOF jutiklius, kurie seka telefono judėjimą. Robotikoje robotai gali turėti daugiau nei šešis laisvės laipsnius, nes atskiri moduliai gali būti laikomi atskirais ir kartu vienu metu, tai reiškia, kad kiekvieno segmento DOF prisideda prie visumos. Taigi roboto rankena su trimis segmentais ir kiekviename sujungtame segmente turi šešis laisvės laipsnius, galima sakyti, kad roboto rankena turi 18 laisvės laipsnių.
